Прототипом конечностей у человека являются обе пары боковых плавников рыб —передние, или зажаберные, и задние, или тазовые. Прототипом кисти являются передние плавники. Остальная часть верхней конечности, включенная между туловищем и кистью руки, представляет собой более позднее образование.

С включением системы рычагов наступает постепенное отделение кисти от тела, и верхняя конечность приобретает возможность лучше обслуживать и защищать организм, то есть создаются более благоприятные условия для приспособления к окружающей среде, сохранению вида и более быстрой эволюции. Первыми мышцами верхней конечности, появившимися в ходе филогенетического развития, являются существующие в настоящее время короткие мышцы кисти, задача которых заключалась в движении лучей рыбьего плавника. В процессе превращения плавника в кисть с пятью пальцами эти мышцы постепенно трансформировали свою грубую двигательную и силовую деятельность в специфическую двигательную функцию для координирования движений пальцев.
У зародыша человека зачаток верхней конечности появляется на четвертой неделе внутриутробной жизни. К концу второго месяпа внутриутробного развития кисть уже оформлена. В дальнейшем происходят преимущественно количественные изменения кисти. Отсюда следует, что эмбриональные повреждения кисти и пальцев происходят в конце второго месяца жизни плода.